小觅景深摄像头校准 校准

320阅读 0评论2020-04-27 iibull
分类:其他平台

RealSense_Depth_D435i_IMU_Calib.pdf
intel 官方进行IMU校准的文档。

下面说的是另外的标定方式, 参考

用imu_utils标定IMU,kalibr中相机和IMU的联合标定

https://blog.csdn.net/fang794735225/article/details/92804030
参考港科大的github: https://github.com/gaowenliang/imu_utils

1. 安装依赖项

sudo apt-get install libdw-dev libceres-dev

2. 下载imu_utils和code_utils

## 进入 ROS workspace 目录
cd /work/BIG/myRobot/src/third_libs
git clone https://github.com/gaowenliang/code_utils
vi /work/BIG/myRobot/src/third_libs/code_utils/src/sumpixel_test.cpp 
### 第二行改成 #include "code_utils/backward.hpp"
gm

cd /work/BIG/myRobot/src/third_libs
git clone https://github.com/gaowenliang/imu_utils
gm


3.录制imu.bag
让IMU静止不动两个小时,录制IMU的bag.

cd MYNT-EYE-D-SDK
source wrappers/ros/devel/setup.bash
roslaunch mynteye_wrapper_d display.launch
rosbag record /mynteye/imu/data_raw -O imu.bag
两个小时以后按Ctrl+C完成录制。

4. 标定IMU
rosbag play -r 200 imu_utils/imu.bag (这里要写你录制的包的路径)
cd imu_ws
source ./devel/setup.bash
roslaunch imu_utils mynt_imu.launch

注意这里的launch文件,我用的是小觅相机,所以imu.launch的内容为:


   
            #imu topic的名字
           
       
           #标定的时长
       
   



标定完成后,会生成mynteye_imu_param.yaml以及多个txt文档。

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