Overview
鱼眼镜头的成像原理分类：
Dioptric cameras，通过透镜来实现，主要是折射
Catadioptric cameras，使用一个标准相机加一个面镜（Shaped mirror）
polydioptric camera，通过多个相机重叠视野
目前的视觉系统都是 central 的，入射光线会相交于同一点，点称为 single effective viewpoint。
全向相机 （omnidirectional camera ）
Camera models
Pinhole models 针孔类型常见的一些摄像头产品
参数：[fx fy cx cy]
omnidirectional models 全向类型
参数：[ξ fx fy cx cy]
Distortion models 变形类型
Equidistant (EQUI) 等距 参数：[k1, k2, k3, k4]
Radtan 参数：[k1, k2, p1, p2]
FOV 参数：[ω]
projection models 模型类型
full projection model
MEI Camera
Omni + Radtan6
Pinhole Camera
Pinhole + Radtan
atan Camera
Pinhole + FOV
Davide Scaramuzza Camera
畸变和相机内参放在一起了, 使用一个多项式来代替鱼眼相机参数模型的知识缺乏
Examples
据大佬说，根据经验，小于90度使用Pinhole，大于90度使用MEI模型。
要注意畸变矫正之后的相机内参会变化。
DSO：Pinhole + Equi / Radtan / FOV
VINS：Pinhole / Omni + Radtan
SVO：Pinhole / atan / Scaramuzza
OpenCV：cv: pinhole + Radtan , cv::fisheye: pinhole + Equi , cv::omnidir: Omni + Radtan
C++ Code
Reference
https://blog.csdn.net/zhangjunhit/article/details/89137958
https://blog.csdn.net/u011178262/article/details/86656153#OpenCV_fisheye_camera_model_61
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Mei C, Rives P. Single view point omnidirectional camera calibration from planar grids[C]//Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation. IEEE, 2007: 3945-3950.
Kneip L, Scaramuzza D, Siegwart R. A novel parametrization of the perspective-three-point problem for a direct computation of absolute camera position and orientation[C]//CVPR 2011. IEEE, 2011: 2969-2976.