ROS2 安装.

ROS2里是没有master的，那么节点之间是怎么知道彼此存在的呢？这就全靠一种自动发现的机制——Discovery。什么意思呢？简单来说，当一个节点启动后，首先在网络中发条广播，大声告诉这个世界我来了（忽然想到三体里人类向宇宙发送广播，招来了外星人。。。），其他节点听到之后，也纷纷反馈各自的信息，这样一来二去也就联系上了。当然，万一哪个节点掉线了怎们办？没关系，每个节点都会周期性的发布广播，告诉其他节点他还在线，就算要下线，他也会广播告诉其他节点他要走了，下次再聊。

目前ROS2 有三个release版本,  DD, EE, FF三个版本.
目前已 Foxy Fitzroy 版本为例,  源码安装在windows上.
参考 

1. 安装   windows上的一种包管理器以及用于安装其他的一些工具. (Package Manager)--   
    需要: win7+  powershell V2+  .NetFramework 4+
    在 环境变量 中增加 ChocolateyInstall = G:\ROS2\chocolatey
使用 win+X, 调出powershell administrator.  执行 命令[Get-ExecutionPolicy] 如果返回[Restricted] 那么执行 [Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process] 或者 [Set-ExecutionPolicy AllSigned]命令.
     然后执行 [ Set-ExecutionPolicy Bypass -Scope Process -Force; [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol = [System.Net.ServicePointManager]::SecurityProtocol -bor 3072; iex ((New-Object System.Net.WebClient).DownloadString('')) ]命令. 
安装完毕后, 把  G:\ROS2\chocolatey\bin 加入 PATH环境变量中.

在新的PS或者CMD中执行 choco 或者 choco -? 有 Chocolatey v0.10.15 字样提示.

2.  可以用 choco  进行安装以来环境.   不过有时候自己下载安装的速度更快.
   确认 CMake, git 的安装, 并且都加入到 PATH 环境变量中. 

	
	
choco install -y python --version 3.8.3
choco install -y vcredist2013 vcredist140
choco install -y curl

## openssl
## https://slproweb.com/download/Win64OpenSSL-1_1_1g.msi  63MB版本.
安装并添加 环境变量 D:\IDE\OpenSSL-Win64\bin\. 执行  setx -m OPENSSL_CONF D:\IDE\OpenSSL-Win64\bin\openssl.cfg

## 安装 Visual Studio 2019.

## 安装OpenCV

    并添加 环境变量 D:\IDE\opencv\x64\vc16\bin
    PS 执行  setx -m OpenCV_DIR D:\IDE\opencv

## 其他依赖

## CMake 并添加 环境变量 D:\Tools\CMake\bin\cmake.exe

## 下载  下面的 nupkg 到 G:\ROS2\repository\目录.
执行 choco install -y -s G:\ROS2\repository asio cunit eigen tinyxml-usestl tinyxml2 log4cxx bullet

### 安装python的库
python -m pip install -U setuptools pip
python -m pip install -U catkin_pkg cryptography empy ifcfg lark-parser lxml netifaces numpy opencv-python pyparsing pyyaml setuptools
pip install -U pytest pytest-mock coverage mock
pip install -U flake8 flake8-blind-except flake8-builtins flake8-class-newline flake8-comprehensions flake8-deprecated flake8-docstrings flake8-import-order flake8-quotes mypy pep8 pydocstyle
choco install -y cppcheck

现在安装QT5 下载并安装
我用的是在线安装 QT5. 选择的时候选中 Qt5.15.0 msvc2019
set Qt5_DIR=D:\IDE\Qt\5.15.0\msvc2019_64
python -m pip install -U pydot PyQt5 vcstool colcon-common-extensions

下载  或者使用 choco install graphviz
安装到 D:\IDE\Graphviz2.38\, 并把 D:\IDE\Graphviz2.38\bin添加到环境变量PATH.

下载 https://s3.amazonaws.com/RTI/Bundles/5.3.1/Evaluation/rti_connext_dds_secure-5.3.1-eval-x64Win64VS2017.zip
400MB大小, 安装
1), install rti_connext_dds-5.3.1-eval-.exe, 2), when the installation reaches the last interface, select start launcher now, then a new window will pop up, select the “Installation” tab. 3), there is an icon in the lower right corner to install RTI Security Plugins, click on it, a new interface pops up, then select rti_security_plugins-5.3.1-eval-.rtipkg, 4) After the above is completed, continue to install the plugin and select openssl-1.0.2n-5.3.1-host-.rtipkg. 5), extract openssl-1.0.2n-target-x64Win64VS2017 to c:\rti. 6), add the environment variable NDDSHOME to C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1"
然后设置 set "NDDSHOME=D:\IDE\rti_connext_dds-5.3.1"

安装 ROS2   下载 ros2-foxy-*-windows-AMD64.zip, 解压到 G:\ROS2\foxy\
或者 G:\ROS2\foxy\ 执行 PS, 命令 [ curl  -o ros2.repos; vcs import --input ros2.repos src ] 也可以得到
执行 ROS环境. call G:\ROS2\foxy\ros2-windows\local_setup.bat
执行 例程 ros2 run demo_nodes_cpp talker /  ros2 run demo_nodes_py listener

	

		  
	

	

		然后 下一步就是学些 ROS2的编译环境 colcon 以及 demos 学习了.