ROS 的 cmd_vel 多路复用器 twist_mux

wiki

http://wiki.ros.org/twist_mux

	
	

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古月居解读：

http://www.guyuehome.com/1534

	
	

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功能：
相同消息类型的话题的切换选择；
通过三个东西决定：输入话题的优先级；超时限制；优先级

lock yaml文件中各个锁的优先级 决定了哪个锁 所能影响的 切换 选择哪个 输入话题。

看似 lock topic 和 input topic 之间 没有关联，重点在 锁 和 输入话题 的优先级！