ROS2 cartographer 和 slam-toolbox 的比较.

今天验证了一下 cartographer 和 slam-toolbox 两种基于激光雷达slam 算法, 在相同空间环境和同等配置(scan为主,odom为辅, cartographer 额外加了imu )下, 同等速度操控底盘建立地图. 
从地图效果上看,  toolbox 边框较细(可信度较高), 图形畸变程度明显更小,重影现象明显更好. 尤其在墙的拐角处理上更连贯, cartographer明显有留空的痕迹.
原来ROS2本意决定使用cartographer, 相信google的技术, 目前看来还是开源项目更能集思广益做的更好.

左边为 cartographer 的 , 右边为 slam-toolbox的. 区别还是比较明显的.