1、获取Gsensor三轴的输出值，采用以下公式求出各轴与G之间的夹角，但是这个公式只适用静态。g=sqrt(Ax^2+Ay^2+Az^2),运动时会大于1g，静态时为1g。
2、使用以下公司可以求出动态时的夹角。
另外：Yaw = atan(sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay) /Az)
3、求各轴的分量
Ax‘ = 1g * cos(pitch)
Ay' = 1g * cos(roll)
Az' = 1g * cos(yaw)
通过以上转换即可去除重力加速度在各轴分量，得到纯加速度。