类PX4飞控：QiCC预览
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---------2016-10-26.冷月追风
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今天给大家介绍一款正在开发中的飞控：QiCC，定位为一款类PX4飞控软件，致力于开发一款高性能廉价的飞控软件。QiCC采用与PX4一致的用户接口，相同的上位机，相同的参数风格，相同的操作方式，类似于linux是类UNIX一样。目前由论坛主导其开发。
目前QiCC已经进入测试阶段，前期的测试主要集中在自稳(STABILIZE)和定高模式(ALT_HOLD)，测试平台为SPRacing F3，也就是穿越机中的 F3飞控。由于缺少F3的硬件资料，气压还没有调通，所以只能先在STABILIZE模式下进行测试。目前，基于安全考虑只能提供预览版进行烧录，预览版关闭PWM输出功能，同样出于安全考虑建议测试预览版将浆叶拆掉。由于我通过“Cleanflight”与ST的串口烧录工具均烧录失败，最后我还是使用STlink烧录的，烧录地址为0x08000000。
下面我们就一起来看看QiCC的预览版。连接上位机之后我们可以在状态中查看如传感器数据：
从这里我们看到目前陀螺，加计，罗盘的数据都已获取。也就是九轴传感器。后面的测试也包括调整传感器的坐标系。
在调参软件的最上方，我们可以看到"ArduCopterQiCC (thetravels.top)V0.0.1"的字样，目前是0.0.1版本。
同样，如果大家连接了遥控器可以查看遥控器数据，如：
遥控器输入目前采用的是PPM信号，通过F3的PWM7进行输入。遥控器和加计罗盘目前都是可以进行校准的，飞行模式也可以设置。如果大家关闭解锁检查可以解锁测试，并在调参软件中查看各通道输出：
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包括调参目前也都是支持的。有兴趣的可以下载进行预览，对其进行简单的了解。对于解锁测试还是建议不要连接输出，或者至少拆掉浆叶！
预览固件(通过UART3外接串口模块连接)：QiCC预览版固件
(334 K) 下载次数:4 预览固件(通过USB线连接):QiCC预览版固件
(334 K) 下载次数:4