从汉唐到明清，古人对的称呼各不相同。汉代以前叫「亵衣」，「亵」意为「轻薄、不庄重」。汉代称为「抱腹」、「心衣」，其特点是背部袒露无后片。到魏晋(十六国)时名为「两当」，有前后两片，「既可当胸又可当背」。唐代名为「诃子」，流行无带的内衣，面料考究，多为织锦，色彩缤纷。宋代改称「抹胸」，「抹胸」穿着后，「上可覆乳下可遮肚」，整个胸腹全被掩住，平常人家多用棉制品，俗称土布，贵族人家用丝质品并在其上绣以花卉。元代叫「合欢襟」，由后向前系束，面料用织锦的居多。明代叫「主腰」，「主腰」外形与背心相似，腰侧各有系带，系紧后形成明显的收腰。清代才叫「」，一般做成菱形。上有带，穿时套在颈间，腰部另有两条带子束在背后，下面呈倒三角形，肚兜只有前片，后背袒露。20世纪二三十年代的内衣名为「小马甲」，「小马甲」形制窄小，通常用对襟，穿时将胸腰裹紧，吸收了西方内衣的某些特点。
在古时候，肚兜的私密性令它成为至亲之间传递情感的一种方式，肚兜和每个人都联系在一起，它不仅仅是一件穿在身上的衣裳，更展现了它所处的那个历史时期的文化。在古代，民间没有专做内衣的商业作坊，普通老百姓穿的肚兜，都由至亲女性一针一线亲手缝制而成。那个时候母亲们在忙完了一天的活计之后，在油灯下为自己的孩子制作肚兜，并绣上精美的图案为孩子辟邪祈福，如「虎镇五毒」、「独占鳌头」；年轻的女子为情人制作的肚兜上往往绣有鸳鸯、蝴蝶等图案，作为定情之物；已婚妇女穿的肚兜上绣着几尾金鱼在莲花间嬉戏，代表「金玉满堂」；若是绣有蝙蝠和石榴，就是「多子多福」的意思了
作为私密性质的内衣，肚兜很难在家族中代代传承下去，在官宦人家，肚兜是很少洗的。加上材料的绵薄易破，其保存更是难上加难。试想一下，一件民国时期内衣性质的肚兜，怎样才能被保存下来，甚至跨过一个世纪呢？肚兜保存的困难更让寻找肚兜的过程变得困难重重。因此如今的市场上，有历史价值的肚兜非常少见，一件民国时期的肚兜已是弥足珍贵。