ROS2 之 组件

ROS1 中, nodelet会被编译成 动态库, 被其他的容器进程调用. 
ROS2中, 组件 component概念类似于 nodelet, 会被变异成共享库, 没有main函数实现, 

代码:
component 作为 rclcpp::Node的子类, 因为他不是线程控制的, 所以它不应该在构造函数中执行任何长时间运行或阻塞的任务。相反，它可以使用计时器来获得定期通知。此外，它还可以创建发布者、订阅者、服务器和客户机。

编译

add_library(talker_component SHARED src/talker_component.cpp)
rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker")
# To register multiple components in the same shared library, use multiple calls
# rclcpp_components_register_nodes(talker_component "composition::Talker2")

使用/调用
发现可用的组件  

$ ros2 component types
composition
  composition::Talker
  composition::Listener
  composition::Server
  composition::Client

如何在运行时使用 topic 组件呢

1. 在一个shell 中, 启用组件容器
  ros2 run rclcpp_components component_container
2. 在第二个shell中, 确认容器正常.
  $ ros2 component list
  /ComponentManager
3. 在第二个shell中
  $ ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker
  Loaded component 1 into '/ComponentManager' container node as '/talker'## 返回调用组件的 unique ID , 此时在步骤1 的shell中会显示重复的Talker发布的消息.

4. 第二个shell中执行
  $ ros2 component load /ComponentManager composition composition::Listener
  Loaded component 2 into '/ComponentManager' container node as '/listener'
此时在步骤1 的shell中会显示重复的listener收到的消息.

5. 第二个shell中执行, 列出容器中被调用的组件
  $ ros2 component list
  /ComponentManager
     1  /talker
     2  /listener

如何在运行时使用 service 组件呢.

1. shell 1 中执行
ros2 run rclcpp_components component_container

2. shell 2 中执行
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Server
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Client

3. 在 shell 1 中会出现 service 的调用和反馈信息.

组件也可用通过 launch 文件来加载
ros2 launch composition composition_demo.launch.py

卸载组件

$ ros2 component unload /ComponentManager 1 2
Unloaded component 1 from '/ComponentManager' container
Unloaded component 2 from '/ComponentManager' container

remapping container容器 name and namespace

ros2 run rclcpp_components component_container --ros-args -r __node:=MyContainer -r __ns:=/ns
ros2 component load /ns/MyContainer composition composition::Listener
容器的名称空间重新映射不会影响已加载的组件。

remapping component组件 name and namespace

ros2 run rclcpp_components component_container
# Remap node name
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker2
# Remap namespace
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-namespace /ns
# Remap both
ros2 component load /ComponentManager composition composition::Talker --node-name talker3 --node-namespace /ns2

$ ros2 component list  ## 查看结果, 容器的名称空间重新映射不会影响已加载的组件。
  /ComponentManager
    1 /talker2
    2 /ns/talker
    3 /ns2/talker3