1. python 的 service调用, 同步模式下很容易死锁. 建议避免同步调用 call，推荐替代方案异步调用(call_async())
2. ROS 2 二进制版本内置了对几个开箱即用的RMW实现的支持(Fast RTPS, RTI Connext Pro, ADLINK OpenSplice和Eclipse Cyclone DDS)。默认的是Fast RTPS. 也可以指定某些应用使用哪个 DDS.
3. 解释 rosbuild / catkin / ament 三代编译工具的历史和比较.
4. 交叉编译
5. 自定义一个内存池, 防止 new / vector等自增长的 bug.
6. 使用 bloom 发布 ROS 2 的 package.
把 package 整理成一个公用包, 通过 apt 可以安装.
